1引言
信息时代的高新技术流向传统产业，引起后者的深刻变革。作为传统产业之一的机械工业，在这场新技术革命冲击下，产品结构和生产系统结构都发生了质的跃变，微电子技术、微计算机技术的高速发展使信息、智能和机械装置和动力设备相结合，促使机械工业开始了一场大规模的机电一体化技术革命。
随着计算机技术、电子电力技术和传感器技术的发展，各先进国家的机电一体化产品层出不穷。机床、汽车、仪表、家用电器、轻工机械、纺织机械、包装机械、印刷机械、冶金机械、化工机械以及工业机器人、智能机器人等许多门类产品每年都有新的进展。机电一体化技术已越来越受到各方面的关注，它在改善人民生活、提高工作效率、节约能源、降低材料消耗、增强企业竞争力等方面起着极大的功能。
在机电一体化技术迅速发展的同时，运动控制技术作为其关键组成部分，也得到前所未有的大发展，国内外各个厂家相继推出运动控制的新技术、新产品。本文主要介绍了全闭环交流伺服驱动技术（FullClosedACServo）、直线电机驱动技术（LinearMotorDriving）、可编程序计算机控制器（ProgrammableComputerController，PCC）和运动控制卡（MotionControllingBoard）等几项具有代表性的新技术。
2全闭环交流伺服驱动技术
在一些定位精度或动态响应要求比较高的机电一体化产品中，交流伺服系统的应用越来越广泛，其中数字式交流伺服系统更符合数字化控制模式的潮流，而且调试、使用十分简单，因而被受青睐。这种伺服系统的驱动器采用了先进的数字信号处理器（DigitalSignalProcessor,DSP），可以对电机轴后端部的光电编码器进行位置采样，在驱动器和电机之间构成位置和速度的闭环控制系统，并充分发挥DSP的高速运算能力，自动完成整个伺服系统的增益调节，甚至可以跟踪负载变化，实时调节系统增益；有的驱动器还具有快速傅立叶变换（FFT）的功能，测算出设备的机械共振点，并通过陷波滤波方式消除机械共振。
一般情况下，这种数字式交流伺服系统大多工作在半闭环的控制方式，即伺服电机上的编码器反馈既作速度环，也作位置环。这种控制方式对于传动链上的间隙及误差不能克服或补偿。为了获得更高的控制精度，应在最终的运动部分安装高精度的检测元件（如：光栅尺、光电编码器等），即实现全闭环控制。比较传统的全闭环控制方法是：伺服系统只接受速度指令，完成速度环的控制，位置环的控制由上位控制器来完成（大多数全闭环的机床数控系统就是这样）。这样大大增加了上位控制器的难度，也限制了伺服系统的推广。目前，国外已出现了一种更完善、可以实现更高精度的全闭环数字式伺服系统，使得高精度自动化设备的实现更为轻易。其控制原理如图1所示。
该系统克服了上述半闭环控制系统的缺陷，伺服驱动器可以直接采样装在最后一级机械运动部件上的位置反馈元件(如光栅尺、磁栅尺、旋转编码器等)，作为位置环，而电机上的编码器反馈此时仅作为速度环。这样伺服系统就可以消除机械传动上存在的间隙（如齿轮间隙、丝杠间隙等），补偿机械传动件的制造误差（如丝杠螺距误差等），实现真正的全闭环位置控制功能，获得较高的定位精度。而且这种全闭环控制均由伺服驱动器来完成，无需增加上位控制器的负担，因而越来越多的行业在其自动化设备的改造和研制中，开始采用这种伺服系统。
3直线电机驱动技术
直线电机在机床进给伺服系统中的应用，近几年来已在世界机床行业得到重视，并在西欧工业发达地区掀起"直线电机热"。
在机床进给系统中，采用直线电动机直接驱动和原旋转电机传动的最大区别是取消了从电机到工作台（拖板）之间的机械传动环节，把机床进给传动链的长度缩短为零，因而这种传动方式又被称为"零传动"。正是由于这种"零传动"方式，带来了原旋转电机驱动方式无法达到的性能指标和优点。
1.高速响应由于系统中直接取消了一些响应时间常数较大的机械传动件（如丝杠等），使整个闭环控制系统动态响应性能大大提高，反应异常灵敏快捷。
2.精度直线驱动系统取消了由于丝杠等机械机构产生的传动间隙和误差，减少了插补运动时因传动系统滞后带来的跟踪误差。通过直线位置检测反馈控制，即可大大提高机床的定位精度。
3.动刚度高由于"直接驱动"，避免了启动、变速和换向时因中间传动环节的弹性变形、摩擦磨损和反向间隙造成的运动滞后现象，同时也提高了其传动刚度。
4.速度快、加减速过程短由于直线电动机最早主要用于磁悬浮列车（时速可达500Km/h），所以用在机床进给驱动中，要满足其超高速切削的最大进个速度（要求达60～100M/min或更高）当然是没有新问题的。也由于上述"零传动"的高速响应性，使其加减速过程大大缩短。以实现起动时瞬间达到高速，高速运行时又能瞬间准停。可获得较高的加速度，一般可达2～10g（g=9.8m/s2），而滚珠丝杠传动的最大加速度一般只有0.1～0.5g。5.行程长度不受限制在导轨上通过串联直线电机，就可以无限延长其行程长度。
6.运动动恬静、噪音低由于取消了传动丝杠等部件的机械摩擦，且导轨又可采用滚动导轨或磁垫悬浮导轨（无机械接触），其运动时噪音将大大降低。
7.效率高由于无中间传动环节，消除了机械摩擦时的能量损耗，传动效率大大提高。
直线传动电机的发展也越来越快，在运动控制行业中倍受重视。在国外工业运动控制相对发达的国家已开始推广使用相应的产品，其中美国科尔摩根公司（Kollmorgen）的PLATINNMDDL系列直线电机和SERVOSTARCD系列数字伺服放大器构成一种典型的直线永磁伺服系统，它能提供很高的动态响应速度和加速度、极高的刚度、较高的定位精度和平滑的无差运动；德国西门子公司、日本三井精机公司、台湾上银科技公司等也开始在其产品中应用直线电机。
4可编程计算机控制器技术
自20世纪60年代末美国第一台可编程序控制器（ProgrammingLogicalController，PLC）问世以来，PLC控制技术已走过了30年的发展历程，尤其是随着近代计算机技术和微电子技术的发展，它已在软硬件技术方面远远走出了当初的"顺序控制"的雏形阶段。可编程计算机控制器（PCC）就是代表这一发展趋向的新一代可编程控制器。
和传统的PLC相比较，PCC最大的特征在于它类似于大型计算机的分时多任务操作系统和多样化的应用软件的设计。传统的PLC大多采用单任务的时钟扫描或监控程序
来处理程序本身的逻辑运算指令和外部的I/O通道的状态采集和刷新。这样处理方式直接导致了PLC的"控制速度"依靠于应用程序的大小，这一结果无疑是同I/O通道中高实时性的控制要求相违反的。PCC的系统软件完美地解决了这一新问题，它采用分时多任务机制构筑其应用软件的运行平台，这样应用程序的运行周期则和程序长短无关，而是由操作系统的循环周期决定。由此，它将应用程序的扫描周期同外部的控制周期区别开来，满足了实时控制的要求。当然，这种控制周期可以在CPU运算能力答应的前提下，按照用户的实际要求，任意修改。
基于这样的操作系统，PCC的应用程序由多任务模块构成，给工程项目应用软件的开发带来很大的便利。因为这样可以方便地按照控制项目中各部分不同的功能要求，如运动控制、数据采集、报警、PID调节运算、通信控制等，分别编制出控制程序模块（任务），这些模块既独立运行，数据间又保持一定的相互关联，这些模块经过分步骤的独立编制和调试之后，可一同下载至PCC的CPU中，在多任务操作系统的调度管理下并行运行，共同实现项目的控制要求。
PCC在工业控制中强大的功能优势，体现了可编程控制器和工业控制计算机及DCS（分布式工业控制系统）技术互相融合的发展潮流，虽然这还是一项较为年轻的技术，但在其越来越多的应用领域中，它正日益显示出不可低估的发展潜力。
5运动控制卡
运动控制卡是一种基于工业PC机、用于各种运动控制场合（包括位移、速度、加速度等）的上位控制单元。它的出现主要是因为：（1）为了满足新型数控系统的标准化、柔性、开放性等要求；（2）在各种工业设备（如包装机械、印刷机械等）、国防装备（如跟踪定位系统等）、智能医疗装置等设备的自动化控制系统研制和改造中，急需一个运动控制模块的硬件平台；（3）PC机在各种工业现场的广泛应用，也促使配备相应的控制卡以充分发挥PC机的强大功能。
运动控制卡通常采用专业运动控制芯片或高速DSP作为运动控制核心，大多用于控制步进电机或伺服电机。一般地，运动控制卡和PC机构成主从式控制结构：PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作（例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、运动轨迹规划、控制指令的发送、外部信号的监控等等）；控制卡完成运动控制的所有细节（包括脉冲和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等）。运动控制卡都配有开放的函数库供用户在DOS或Windows系统平台下自行开发、构造所需的控制系统。因而这种结构开放的运动控制卡能够广泛地应用于制造业中设备自动化的各个领域。
1 引言
信息时代的高新技术流向传统产业，引起后者的深刻变革。作为传统产业之一的机械工业，在这场新技术革命冲击下，产品结构和生产系统结构都发生了质的跃变，微电子技术、微计算机技术的高速发展使信息、智能与机械装置和动力设备相结合，促使机械工业开始了一场大规模的机电一体化技术革命。
随着计算机技术、电子电力技术和传感器技术的发展，各先进国家的机电一体化产品层出不穷。机床、汽车、仪表、家用电器、轻工机械、纺织机械、包装机械、印刷机械、冶金机械、化工机械以及工业机器人、智能机器人等许多门类产品每年都有新的进展。机电一体化技术已越来越受到各方面的关注，它在改善人民生活、提高工作效率、节约能源、降低材料消耗、增强企业竞争力等方面起着极大的作用。
在机电一体化技术迅速发展的同时，运动控制技术作为其关键组成部分，也得到前所未有的大发展，国内外各个厂家相继推出运动控制的新技术、新产品。本文主要介绍了全闭环交流伺服驱动技术（Full Closed AC Servo）、直线电机驱动技术（Linear Motor Driving）、可编程序计算机控制器（Programmable Computer Controller，PCC）和运动控制卡（Motion Controlling Board）等几项具有代表性的新技术。
2 全闭环交流伺服驱动技术
在一些定位精度或动态响应要求比较高的机电一体化产品中，交流伺服系统的应用越来越广泛，其中数字式交流伺服系统更符合数字化控制模式的潮流，而且调试、使用十分简单，因而被受青睐。这种伺服系统的驱动器采用了先进的数字信号处理器（Digital Signal Processor， DSP），可以对电机轴后端部的光电编码器进行位置采样，在驱动器和电机之间构成位置和速度的闭环控制系统，并充分发挥DSP的高速运算能力，自动完成整个伺服系统的增益调节，甚至可以跟踪负载变化，实时调节系统增益；有的驱动器还具有快速傅立叶变换（FFT）的功能，测算出设备的机械共振点，并通过陷波滤波方式消除机械共振。
一般情况下，这种数字式交流伺服系统大多工作在半闭环的控制方式，即伺服电机上的编码器反馈既作速度环，也作位置环。这种控制方式对于传动链上的间隙及误差不能克服或补偿。为了获得更高的控制精度，应在最终的运动部分安装高精度的检测元件（如：光栅尺、光电编码器等），即实现全闭环控制。比较传统的全闭环控制方法是：伺服系统只接受速度指令，完成速度环的控制，位置环的控制由上位控制器来完成（大多数全闭环的机床数控系统就是这样）。这样大大增加了上位控制器的难度，也限制了伺服系统的推广。目前，国外已出现了一种更完善、可以实现更高精度的全闭环数字式伺服系统 ， 使得高精度自动化设备的实现更为容易。其控制原理如图1所示。
该系统克服了上述半闭环控制系统的缺陷，伺服驱动器可以直接采样装在最后一级机械运动部件上的位置反馈元件(如光栅尺、磁栅尺、旋转编码器等)，作为位置环，而电机上的编码器反馈此时仅作为速度环。这样伺服系统就可以消除机械传动上存在的间隙（如齿轮间隙、丝杠间隙等），补偿机械传动件的制造误差（如丝杠螺距误差等），实现真正的全闭环位置控制功能，获得较高的定位精度。而且这种全闭环控制均由伺服驱动器来完成，无需增加上位控制器的负担，因而越来越多的行业在其自动化设备的改造和研制中，开始采用这种伺服系统。
3 直线电机驱动技术
直线电机在机床进给伺服系统中的应用，近几年来已在世界机床行业得到重视，并在西欧工业发达地区掀起"直线电机热"。
在机床进给系统中，采用直线电动机直接驱动与原旋转电机传动的最大区别是取消了从电机到工作台（拖板）之间的机械传动环节，把机床进给传动链的长度缩短为零，因而这种传动方式又被称为"零传动"。正是由于这种"零传动"方式，带来了原旋转电机驱动方式无法达到的性能指标和优点。
1. 高速响应 由于系统中直接取消了一些响应时间常数较大的机械传动件（如丝杠等），使整个闭环控制系统动态响应性能大大提高，反应异常灵敏快捷。
2. 精度 直线驱动系统取消了由于丝杠等机械机构产生的传动间隙和误差，减少了插补运动时因传动系统滞后带来的跟踪误差。通过直线位置检测反馈控制，即可大大提高机床的定位精度。
3. 动刚度高 由于"直接驱动"，避免了启动、变速和换向时因中间传动环节的弹性变形、摩擦磨损和反向间隙造成的运动滞后现象，同时也提高了其传动刚度。
4. 速度快、加减速过程短 由于直线电动机最早主要用于磁悬浮列车（时速可达500Km/h），所以用在机床进给驱动中，要满足其超高速切削的最大进个速度（要求达60～100M/min或更高）当然是没有问题的。也由于上述"零传动"的高速响应性，使其加减速过程大大缩短。以实现起动时瞬间达到高速，高速运行时又能瞬间准停。可获得较高的加速度，一般可达2～10g（g=9.8m/s2），而滚珠丝杠传动的最大加速度一般只有0.1～0.5g。
5. 行程长度不受限制 在导轨上通过串联直线电机，就可以无限延长其行程长度。
6. 运动动安静、噪音低 由于取消了传动丝杠等部件的机械摩擦，且导轨又可采用滚动导轨或磁垫悬浮导轨（无机械接触），其运动时噪音将大大降低。
7. 效率高 由于无中间传动环节，消除了机械摩擦时的能量损耗，传动效率大大提高。
直线传动电机的发展也越来越快，在运动控制行业中倍受重视。在国外工业运动控制相对发达的国家已开始推广使用相应的产品，其中美国科尔摩根公司（Kollmorgen）的 PLATINNM DDL系列直线电机和SERVOSTAR CD系列数字伺服放大器构成一种典型的直线永磁伺服系统，它能提供很高的动态响应速度和加速度、极高的刚度、较高的定位精度和平滑的无差运动；德国西门子公司、日本三井精机公司、台湾上银科技公司等也开始在其产品中应用直线电机。
4 可编程计算机控制器技术
自20世纪60年代末美国第一台可编程序控制器（Programming Logical Controller，PLC）问世以来，PLC控制技术已走过了30年的发展历程，尤其是随着近代计算机技术和微电子技术的发展，它已在软硬件技术方面远远走出了当初的"顺序控制"的雏形阶段。可编程计算机控制器（PCC）就是代表这一发展趋势的新一代可编程控制器。
与传统的PLC相比较，PCC最大的特点在于它类似于大型计算机的分时多任务操作系统和多样化的应用软件的设计。传统的PLC大多采用单任务的时钟扫描或监控程序来处理程序本身的逻辑运算指令和外部的I/O通道的状态采集与刷新。这样处理方式直接导致了PLC的"控制速度"依赖于应用程序的大小，这一结果无疑是同I/O通道中高实时性的控制要求相违背的。PCC的系统软件完美地解决了这一问题，它采用分时多任务机制构筑其应用软件的运行平台，这样应用程序的运行周期则与程序长短无关，而是由操作系统的循环周期决定。由此，它将应用程序的扫描周期同外部的控制周期区别开来，满足了实时控制的要求。当然，这种控制周期可以在CPU运算能力允许的前提下，按照用户的实际要求，任意修改。
基于这样的操作系统，PCC的应用程序由多任务模块构成，给工程项目应用软件的开发带来很大的便利。因为这样可以方便地按照控制项目中各部分不同的功能要求，如运动控制、数据采集、报警、PID调节运算、通信控制等，分别编制出控制程序模块（任务），这些模块既独立运行，数据间又保持一定的相互关联，这些模块经过分步骤的独立编制和调试之后，可一同下载至PCC的CPU中，在多任务操作系统的调度管理下并行运行，共同实现项目的控制要求。
PCC在工业控制中强大的功能优势，体现了可编程控制器与工业控制计算机及DCS（分布式工业控制系统）技术互相融合的发展潮流，虽然这还是一项较为年轻的技术，但在其越来越多的应用领域中，它正日益显示出不可低估的发展潜力。
5 运动控制卡
运动控制卡是一种基于工业PC机 、 用于各种运动控制场合（包括位移、速度、加速度等）的上位控制单元。它的出现主要是因为：（1）为了满足新型数控系统的标准化、柔性、开放性等要求；（2）在各种工业设备（如包装机械、印刷机械等）、国防装备（如跟踪定位系统等）、智能医疗装置等设备的自动化控制系统研制和改造中，急需一个运动控制模块的硬件平台；（3）PC机在各种工业现场的广泛应用，也促使配备相应的控制卡以充分发挥PC机的强大功能。
运动控制卡通常采用专业运动控制芯片或高速DSP作为运动控制核心，大多用于控制步进电机或伺服电机。一般地 ， 运动控制卡与PC机构成主从式控制结构：PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作 （ 例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、运动轨迹规划、控制指令的发送、外部信号的监控等等）；控制卡完成运动控制的所有细节（包括脉冲和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等）。运动控制卡都配有开放的函数库供用户在DOS或Windows系统平台下自行开发、构造所需的控制系统。因而这种结构开放的运动控制卡能够广泛地应用于制造业中设备自动化的各个领域。
技术的发展深刻地影响着自然、人类和社会。由于技术负荷价值的双重属性,客观上需要对技术进行控制,而法律作为一种社会控制手段,无疑使技术与法律具有了交流对话的基础,因此,科学、技术与法律(Science,TechnologyandLaw,简称STL)也就自然地进入了STS研究领域群［1］。当前,人们对具体技术进行法律控制进行了广泛的研究,但在国内外STS领域中从整体上对技术法律控制问题的研究才刚刚起步。本文在对技术控制的法律困境进行反思的基础上,试图从方法论层面提出超越技术控制的法律困境的一种范式,为技术法律控制问题研究提供一个新的可供选择的视角。
一、现代技术控制的法律困境
技术作为一种社会力量,有其自身的发展规律,而法律作为一种控制技术的手段,同样有其自身的作用机制。有效完成技术的法律控制任务,实现技术与社会的和谐发展,提出有效对策的前提是对技术控制的法律困境的分析和解读。
1.技术主体利益多元对法律公益确定的挑战
现代技术的研究、开发、应用固然受到各种客观因素的制约,但是各个层面的技术主体的现实利益是技术选择的决定性因素。技术主体在技术选择中存在着各种利益的冲突,这种冲突是技术主体基于技术利益差别和技术利益矛盾在实现各自利益的过程中发生的利益争夺。“各种利益之间之所以发生冲突和竞争,就是由于个人和这些集团、联合体或社团在竭力满足人类的各种需求、需要和愿望时所发生的竞争。”［2］正因为如此,针对同一技术而言,不同技术主体会有不同的价值判断,那么不同技术主体“私益”的价值选择与作为“公益”的一种工具表现形式的法律判断之间必然产生矛盾。当然,由于法律所代表的“公益”具有相对性,这种矛盾表现的层次也不尽相同,主要表现为个人与团体,小团体与大团体,个人、团体与整个人类等各个层次之间的矛盾。技术主体在进行技术选择的过程中,有的出于政治上的考虑,有的出于经济利益的考虑,有的出于社会发展的考虑;同时,技术选择的主体包括工程师、科学家、企业以及管理决策者、国家及其相关政府机构、国际组织、社会公众等等,形成了不同利益集团的选择。在多元技术主体利益博弈的过程中,技术主体之间必然都以追求自身利益的最大化为目标,法律公益不会成为技术主体伦理思考的出发点。同时,公共利益被视为大多数人的利益,法律是为实现社会“最大多数人的最大幸福”［3］。公共利益不限于物质形式,而且涉及精神层面,包括文化、风俗、习惯等利益。不仅如此,受个体感觉和兴趣影响所形成的利益及其利益价值的认定,还会受不断发展的国家社会情形所左右,并在不同时期呈现出变化和差异。因此,在法律上如何界定技术选择中的“最大多数”、“公共”,技术选择中“公益”由谁来主张和维护,主张维护的边界又在哪里等等,在技术自身复杂性和技术主体利益多元的条件下,在法律框架内对公共利益进行清晰的法律界定困难重重。
2.技术客体变动不居对法律相对稳定的冲突
法律对技术的控制源于技术发展所衍生的社会关系,法律是对现实技术关系的控制,技术变革与发展必然先于法律的变革与发展,这体现了法律的相对稳定性品格。但法律的稳定性也导致了对发展中的技术控制的滞后性,在技术的历史发展脉络中,从最早的技术规范到1474年人类历史上第一部专利法再到现代技术法律控制时代,法律对技术的控制总是滞后于技术的发展。这是技术与法律关系发展的必然,说明法律对技术的控制只能建立在实然的基础之上,尽管法律可以对技术发展进行预见性的控制,但是不能对尚未产生的技术社会关系进行控制。正如德国著名哲学家莫里茨•石里克(MoritzSchlick)所说,被认做是最终规范或最高价值的那种规范,一定是作为事实来自人类的本性和人类生活的［4］。按照这样的逻辑思路,法律对技术的控制,将在技术不确定性条件下进行价值判断,不得不面对决定所产生的后果不同于决定时预测之后果的现实,很可能导致技术的法律控制无法实现预期目标的困境。正如哈佛大学技术与社会研究项目前主任梅塞纳(EmmanuelMesthene)所指出:“技术为人类的选择与行动创造了新的可能性,但也使得对这些可能性的处置处于一种不确定的状态。”［5］梅塞纳深刻分析了技术的法律控制不确定性,但从另外一个方面也表明了现代技术的变动不居性对法律自身稳定性的空前挑战。以日本数字技术的发展为例,现行日本《著作权法》在最初实施后10年内几乎没有修改。但是,从1984年至1999年进行了11次修改,这样频繁的修改,究其原委,大都是由于数字化技术的影响所导致的。而随着知识社会的进一步发展,今后这样的倾向还会更加明显,修改的速度还会加快［6］。日本著作权法律制度的修改是适应数字技术的不断发展而作出的回应,这种修改随着技术的进一步发展,其速度还会不断加快。在不断修改的过程中,法律一方面填补了技术法律控制的“空白”,但是频繁的法律修改明显对法律稳定性提出了挑战,使技术主体的行为预期变得不可确定。不可确定本是技术的“特权”,但是这种“特权”在技术法律控制过程中又转嫁给了法律本身,以稳定性为基本价值的法律反而变得不可确定。技术与法律的这种冲突加剧了法律自身的不稳定性,破坏了法律的自稳性品格,在这种必须面对的困境中,寻求一条可能获得法律和技术协调发展的路径是我们必须思考的课题。
二、超越困境的法律协同控制方法
不管对于技术主体,还是技术客体,技术的法律控制似乎不可避免地陷入了科林格里奇困境(Collingridgedilemma):试图控制技术是困难的,而且几乎不可能。笔者认为,之所以陷入技术的法律控制困境,是因为长期以来人们将技术作为一个巨系统,在试图打开“技术黑箱”的同时,忽视了技术系统之外的社会系统(包括法律、伦理等)。人们将技术看做一个动态的过程,而将法律看做一个被动的静止的工具,技术和法律之间的信息交互之门关闭了,因此,试图超越技术控制的法律困境的钥匙,只有从“技术—法律”动态的系统中开启。
1.技术与法律系统整合
既然我们试图从“技术—法律”系统中寻求克服技术控制的法律困境的方法,那么,首先需要确认“技术—法律”系统具备耗散结构系统的特征。如前所述,在法律对技术的控制过程中,法律离开技术,就失去了控制的基础和动力;技术离开法律,就失去了发展的方向,两者只有融为一体才能实现技术的法律控制目标。同时,现代技术的价值负荷和法律的人文属性,促使其与其他社会控制系统(如道德伦理、社会政策等)进行广泛的信息交流,这都决定了“技术—法律”系统的开放性。其次,技术与法律之间的矛盾使其始终远离平衡态。技术的法律控制最大的困境来自于技术发展的不确定性和法律发展的滞后性之间的矛盾,这些矛盾的产生,使技术亚系统内部在不断产生新技术的同时,也不断催生新的技术社会关系,客观上需要法律去调整和控制,使法律亚系统不断打破技术亚系统内部平衡态。再次,技术与法律之间的相互作用是非线性的。在技术的法律控制过程中,若“技术—法律”系统中各个要素是线性的(单一的、对称的、加和的),那么这个系统的要素组合就只会有量的增加,而不会有质的飞跃。“技术—法律”系统强调的是技术主体间的相互关联和协同共生,主要包括技术亚系统和法律亚系统之间相关技术主体之间的交互作用和“技术—法律”系统各主体与外部主体的交互作用,而这些交互作用成为“技术—法律”系统的动力结构。最后,“技术—法律”系统存在着明显的“涨落”。在“技术—法律”系统中,由于技术亚系统中各个要素之间的非线性作用,不断产生新的技术,首先打破了技术亚系统已形成的平衡状态,率先在该亚系统中产生了“微涨落”。以后,在条件具备的情况下(系统开放、远离平衡态、非线性作用),该“涨落”会波及法律亚系统,他们之间可能发生竞争,即表现为技术法律控制过程所出现的矛盾,导致“涨落”缩小甚至消失,使系统呈现为无序状态;他们之间也可能发生协同,即表现为产生支配技术的法律控制系统的序参量技术规范、法律制度和法律观念,使“微涨落”被迅速放大,转变为“巨涨落”,使系统呈现为有序状态,推动“技术—法律”系统的构建和发展。通过以上的分析,我们不难得出“技术—法律”系统作为耗散结构系统的结论,为超越技术控制的法律困境提供了一种方法论上的思路。
2.技术控制的法律协同方法
在系统的演化过程中,竞争和协同是相互矛盾和相互依存的,它们互相制约又互相促进,使系统形成活生生的有序结构［7］。如前所述,“技术—法律”系统通过非线性的竞争和协同作用实现动态平衡,技术与法律相互竞争,竞争的表现形式就是技术与法律之间的矛盾,使“技术—法律”系统“涨落”缩小甚至可能消失,而没有“涨落”,系统便无法实现动态平衡。但系统中存在竞争,就必然伴随着协同,协同作用的发挥使“涨落”在相互叠加中得到了放大,促使“技术—法律”系统的动态平衡,按照这样的逻辑分析,我们可以认为走出技术的法律控制困境的关键,就是要在技术的法律控制过程中,实现技术与法律的相互协同。“技术—法律”系统的开放性决定了技术与法律需要不断进行物质、能量和信息的交换。在这个动态的开放系统中,既包括技术亚系统、法律亚系统之间的信息交换,也包括各自亚系统内部的新陈代谢,更包括“技术—法律”系统与其他系统的信息交换。但我们论及的旨趣在于技术的法律控制实现,更多地侧重于技术亚系统和法律亚系统之间的信息交换,当然,在这个过程中不能忽略其他信息的交换。按照系统论的观点,在系统与环境之间不断进行物质和能量的交换过程中,信息起着非常重要的作用,它使得这种交换以最合理和最有效的方式进行,并能调节与控制系统的状态和功能。而按照控制论的观点,控制就是对系统信息进行分析、比较、判断的有组织有目的的过程。系统论、控制论的基本原理告诉我们,在“技术—法律”系统中,实现技术控制的法律协同的关键是法律(执行信号)信息与技术(被控变量)信息之间的有效交换,以实现增加技术正价值、抑制负价值的控制目标。因此,信息交换必然需要交换对话平台,由于技术和法律的自主性决定了技术亚系统和法律亚系统有其特定的系统结构和“系统语言”,对于技术来讲,法律不可能也不应该直接将“法律语言”强加于技术亚系统中,否则将造成技术亚系统的紊乱。那么这种平台如何搭建呢?技术和法律之间的信息交换作为一个动态的过程,在两个亚系统之间必然存在反馈渠道,才能使施控系统(法律)实现对受控系统(技术)的控制,反馈渠道是信息交换的载体,信息交换的实现主要是技术行动者通过反馈渠道来完成的。
因此,我们可以得出结论,技术控制的法律协同机制的实现是由技术行动者通过反馈渠道来进行“法律语言”和“技术语言”的转换,完成技术的法律控制目标的。例如,几乎所有发达国家都作出了类似规定:生命科学家在从事有关生命科学技术研究项目时(特别是有关基因工程和克隆技术的项目),必须从所获得的财政支持中,拨出5%的款项作为该项目成果伦理、法律对策的研究［8］。在这里,成立的技术研究项目小组就成为技术亚系统和法律亚系统之间的信息交换的载体,在这个载体中,既有懂技术的生命科学家,又有懂伦理、懂法律的伦理学家和法学家等等,他们共同构成了这个系统中的技术行动者。正因为载体的存在,使亚系统之间的对话成为了可能,如果从技术控制的法律意义来讲,就是制定出既反映社会公益,又符合技术规律的法律,进而将“法律语言”再转换为“技术语言”,保证引导生命科技沿着有利于人类公益的方向发展,那么两个系统之间信息交换的结果就是生命技术法律的产生。
三、技术控制的法律协同机制建构
前面,我们论述了技术的法律协同控制的一般理论,如何让理论成为一种现实的运作机制,是我们应该着力思考的问题。既然技术的法律协同结果是技术法律的产生,那么技术法律的产生过程就是技术行动者之间不断进行信息转换的过程。但是,不同的技术会有不同的信息和能量,只有深刻认识了技术的结构才能更好地实现技术与法律之间的信息转换。国内外很多技术哲学专家将技术分为三个层次,即技术器物层、技术制度层和技术观念层［9］。本文拟从此切入,探讨技术控制的法律协同机制。
1.技术器物层的法律协同
技术器物作为技术的物质性展现,位于技术系统的最外层,是物化了的技术。现代社会中的技术设备(技术器物)如果不能正常运行,那么在人工构成的社会系统中则很难按照社会公益的设想维持下去。在1986年苏联切尔诺贝利(Chernobyl)核事故中,官方公布的第一份报告指出事故的主要原因是由于机组操作人员违规操作了核电站(技术器物)的技术指令和技术规程,造成了人类历史上悲剧的发生［10］。因此,要保证技术设备(技术器物)正常运行,就必须使技术设备遵循一定的规范,否则技术的不可预测性的负价值就难以得到遏制。在这样的条件下,技术器物与法律如何进行协同,关键是在技术系统中,参与技术器物层运行的技术行动者,包括技术器物的设计者、制造者、运行者之间相互协同,达成“共识”,制定出技术规范或技术标准。技术规范、技术标准就是对重复性事物和概念所作的统一规定,是一个平均的尺度,被公众所接受,具有强制性或指导［11］。作为“技术器物语言”和“法律语言”的协同结果技术规范(如环境的技术标准、网络的安全标准、航天器运行规则等等),在技术系统中,规范着技术器物按照符合社会公益的标准进行运行,避免产生技术事故,符合社会对技术的理性期待。
2.技术制度层的法律协同
随着技术器物的产生、发展,技术在转化为现实生产力的过程中伴生着技术制度的产生。技术制度作为技术系统的中间层,一方面它由技术器物产生,另一方面又受技术观念层的制约。因此,如何设计好技术制度关系到技术系统自身的稳定性问题,可以说技术制度的法律协同作用在技术的法律控制过程中是根本性的。技术制度直接表现为技术主体之间的权利义务关系,规定着技术主体“可以做什么”、“应该做什么”、“禁止做什么”。而法律就是调整人与人之间权利义务的一种规范,技术制度层和法律存在着对话的可能性空间,因此,技术制度层的法律协同的任务就是为技术主体提供一种范式,使技术制度层按照法律所提供的范式规范技术主体所从事的技术活动。而法律的制定过程就是技术行动者之间协商的过程,如《保护植物新品种国际公约》、《关于集成电路的知识产权条约》等等就是国家、国际组织作为技术行动者相互协商的国际技术法律,为技术制度层规范技术主体提供了有力的“法律语言”。当然,由于技术社会关系的复杂性,技术制度与法律协同的结果包括技术设计、技术研发、技术应用、技术推广等技术过程中的各种法律,在技术制度层与法律进行信息交换的过程中,也相应产生了技术法律制度体系,包括技术进步基本法律制度、技术评估法律制度、技术研究开发法律制度、技术成果转化法律制度、技术贸易法律制度、国际技术合作法律制度、技术纠纷法律制度等等［12］,在不同技术社会关系中,规范着不同的技术主体的权利义务,保证了技术行动者自身的利益。
3.技术观念层的法律协同
技术观念层作为技术系统最内部的表现形式,是通过技术制度对技术器物产生影响的。一种技术意识形态、技术理念,决定着技术制度如何设计、技术器物如何产生。库恩(ThomasKuhn)在《必要的张力》中提出了“科学共同体”的概念,他指出,一种范式是,也仅仅是一个科学共同体成员所共有的东西。反过来说,也正是由于他们掌握了共有的范式才组成了这个科学共同体,尽管这些成员在其他地方也是各不相同的［13］。由于科学技术一体化趋势,因此,技术也同样存在着“技术共同体”。而技术观念层的法律协同就是技术共同体在技术的法律控制过程中形成一种技术理念,进而指导技术制度对技术器物发生影响。但是,一种理念的形成,是一个长期积累的过程,由于技术主体的层次性决定了技术行动者的层次性,不同技术行动者之间形成的“技术共同体”是存在差异性的,因此,技术观念层的法律协同也同样是一个长期积累的过程,这也决定了技术观念层的法律协同的复杂性、长期性。法律协同的目标就是让所有技术行动者所组成的“技术共同体”按照社会公益的目标设定达成一种“社会共识”,进而形成一种“善”的技术观念,而非“恶”的技术观念,让技术观念成为一种普世的技术价值取向,指导技术主体进行技术活动,为技术的法律控制目标的实现提供强有力的理念支撑。
参考文献:
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［2007－03－02］..
1 前言
卷取机控制中最重要的环节就是张力控制，张力控制的效果直接影响到成品质量。张力控制的目的在于保证正常卷取时，卷取机上的带钢张力恒定在设定值，从而保证带卷卷形良好，减小塔形。
河南某1850mm冷轧生产线卷取机电机数据：
卷取电动机：Z4-450-42 3台同轴串联1主2从
DC400V 1254A 453Kw 360/1200r/min
卷取变速箱高速档速比 i2-1=2.173913043
卷取变速箱低速档速比 i2-2==3.787878788
高速档最大卷取速度 V2-1max=1057.837m/min
低速档最大卷取速度 V2-1max=607.106m/min
配的装置是我所自主研发的ZX2A系列整流装置
ZX2A-1550/440-11-S/ ZX2A-1550/440-01-S；
装置参数：单柜额定输出（直流）电压 440V
单柜额定输出（直流）电流 1550A
装置过载能力：单柜过载1.5倍，1650A，过载时间60S。
该型号的整流装置，晶闸管采用西安电力电子研究所2500V/1650A，2英寸元件，用2只晶闸管元件和1套铝型材风冷散热器构成直接反并联功率组件，采用强迫风冷。主卷取机配带一块T400卷取工艺板来实现卷取机的转矩设定、卷径计算、转矩补偿和恒张力控制，卷取从机采用转矩控制。
2 卷取机基本控制过程
2.1 几种工作下的控制说明
2.1.1 在基速下工作，电动机处于满磁状态，Φ=Φmax=常数。此时，只要保证I/D恒定，即按卷径D的变化成比例地调节电枢电流，就可实现恒张力控制，且合理利用了电动机的功率。
2.1.2 在基速以上轧制时，由励磁调节器控制电机电势E为恒定值，
即E=CeΦn=常数，也就是要求Φ与n成反比。
只要调节电流I使其保持恒定就实现了带材张力控制。
在不能直接检测张力的情况下，为了准确控制卷取张力，必须准确控制卷取电机的转矩。由速度控制转为张力控制时卷取机速度给定附加一个饱和给定值，使其大于实际带钢的速度，此时速度调节器输出饱和。张力给定值乘以卷径再加上动态补偿和空载补偿及摩擦力矩补偿弯曲力矩补偿即转矩给定，作为卷取机的转矩/电流限幅。由于速度调节器的输出达到饱和，控制转矩限幅就可控制电机转矩，从而保证张力恒定。原理框图见图1。
图1 卷取机力矩计算原理框图
2.2 转矩计算
在卷取张力控制系统中，卷取机电动机转矩的计算是该系统的关键环节。电动机转矩由卷取张力力矩、惯性力矩补偿、带钢弯曲力矩补偿和摩擦转矩补偿等部分组成。张力力矩，惯性力矩补偿计算中又均与卷径变化有关，卷径计算和各部分的力矩计算精度直接影响到卷取张力的控制效果。因此必须对这些成分进行补偿，以达到对总转矩的控制进而实现张力控制的目的。在加减速过程中算出动态电流，进行相应的空载转矩补偿，就保证了加减速过程中带材张力的恒定。
根据电动机转矩公式，可以计算出卷取电动机的电枢电流给定值为：
通常在卷取机控制系统中，除了基本传动装置外，还需要配置一套带卷取软件的工艺板（如西门子T400），来实现卷取机的转矩设定计算、卷径计算、转矩补偿计算和间接张力控制。
3 结束语
随着卷取工艺软件和可编程控制器硬件控制性能的不断发展更新，用于间接张力控制的复杂运算得到了有效解决，大多数带材卷取机的间接张力控制方式得以高效稳定的投入，且恒张力控制系统运行稳定，张力控制精度较高，在诸多生产线中得以广泛运用，性能稳定。
参考文献
中图分类号：TU857 文献标识码：A
1电梯的发展及特点
电梯得以快速发展和广泛使用，始于18世纪末电动机的发明，随着电动机制造和应用技术的发展，19世纪开始使用交流感应单速和双速电动机作为动力源的交流单、双速电动机拖动的电梯，特别是交流双速电动机的出现，显著改善了电梯的运行性能。我国电梯工业的发展，得益于20世纪70年代末起国家实行全方位的改革开放政策和国家领导层对发展电梯产品的远见之举，以及国家相关部门适时颁布执行一批具有国际水准的电梯专业技术标准。在政策、举措、条例的推动下，我国电梯产品的技术、质量、产量开始有序地、日新月异地发展起来。
电梯产品的特点：（1）电梯是一种涉及人们生命安全的机电类特种设备；（2）电梯是一种零碎、分散、复杂的机电综合产品；（3）电梯是一种以销定产的产品；（4）电梯产品的总装配工作需在远离制造厂的使用现场进行；（5）电梯产品是一种近十多年来才迅速发展起来的产品。
2电梯的机械系统
电梯的机械部分由驱动系统、轿厢和对重装置、导向系统、开关门系统、机械安全保护系统5个子系统组成，电梯的电气部分由操纵箱、控制柜等十多个电器部件及其连接线构成。
2.1电梯曳引驱动系统
曳引机是曳引驱动系统的动力源，是曳引驱动系统的核心部件。曳引机的类别、参数尺寸决定着电梯额定载重量和额定运行速度，决定着电梯的安全、可靠、舒适性和节能效果。
曳引系统驱动电梯利用就位于曳引轮槽的曳引绳与曳引轮槽的摩擦力，驱动连接于曳引省两端的轿厢和对重装置上、下运行。采用这种驱动方式的电梯，电梯轿厢越过上端站楼面一定距离时，对重装置将坐压在它的缓冲器上，可避免轿厢冲撞井道顶板的可能，反之亦然，使电梯的安全运行性能大大提高。
2.2电梯的轿厢和对重装置
电梯的轿厢是用于运送成员和货物的电梯可见物件，由轿厢架和轿厢体两大部分构成。轿厢架由上梁、立梁、下梁和导靴构成；轿厢体由轿厢底、轿厢壁、轿厢顶、轿厢门等机件构成。对重装置室曳引驱动电梯特有的装置，它通过曳引绳经曳引绳轮与轿厢连成一体。对重装置和轿厢都处于井道，电梯运行过程中，对重装置通过导靴在对重导轨上滑行，具有在不同载荷状态下减小曳引电动机转矩输出的功能。对重装置分无轮和有轮对重装置两种。
2.3电梯的开关门系统
电梯开关门系统的机械部分由轿门、层门和开关门机构组成，是电梯设备的重要安全设施之一。随着人们对电梯轿门、层门、开关门系统的重视，随着交流电动机VVVF和永磁同步电动机VVVF拖动、无连杆同步带传动的开关门系统相继研发成功，开关门系统的运行可靠性和安全性已大大提高，故障率也大大降低。
2.4电梯的引导系统
电梯的引导系统也称电梯导向系统。引导系统的作用是限定轿厢和对重装置在井道内的上下运行轨迹。因此引导系统包括轿厢和对重装置两个引导系统。引导系统主要由导轨、导轨固架定和导靴构成。引导系统构成机件的参数尺寸与电梯的额定载重量和额定运行速度有关。引导系统质量的优劣决定着电梯运行效果的好坏。
2.5电梯的机械安全保护及安全防护系统
电梯的机械安全保护系统分机械安全保护设施和机械安全防护设施两类。其中，机械安全保护设施包括超速保护装置、缓冲器、门锁、制动器、轿门、层门、安全触板和光电防撞装置或光幕防撞装置以及门锁、层门自闭装置等；机械安全防护设施包括曳引轮、导向轮、链轮、对重装置等运动部件的防护栏、罩、盖等。
3电梯的电气控制系统
1 概述
按照自然花期分为春菊（花期4月下旬至5月下旬）；夏菊（花期5月下旬至8月）；秋菊（花期10月下旬至11月下旬）；寒菊（花期12上旬至次年的2月）。一般来说，植物的生长发育、花芽分化及开花，与日照、温度及栽培等环境因素有着极为密切的关系。也不例外，的生长发育对日照的强度和长度极为敏感，但因种类及品种的不同，所需要的日照、温度等条件也不同，开花期也就不同。对进行人为的日照、温度等调控，可使按人们的意愿提早或延迟花期。花期比自然花期提早称为促成栽培，而花期比自然花期延迟则称为抑制栽培。
2 栽培技术
2.1 的促成栽培
根据的花芽分化需要短日照条件的特性，通过对秋菊进行短日照处理使其提早开花。其方法是用黑色塑料薄膜、遮荫网等不透光材料，在早晨和傍晚遮去秋菊的自然光照，将每天的光照时间控制在9～10个小时。在做短日照处理期间，必须连续遮光，不可间断，不得有丝毫的透光，遮蔽物上的洞孔及夜晚路灯、汽车灯等都会影响短日照处理效果。同时在做短日照处理时，又要保证在光照时间内有充足的光照及适宜的水肥管理。不同的品种对短日照处理时间的长短会有所不同。一般情况下，株高25～30cm的在白天15～20℃，夜间10℃左右的条件下，10～15天可完成花芽分化，45～55天，当花蕾充实并着色后即可撤除遮蔽物。
2.2 的抑制栽培
通过对进行长日照处理使其延迟开花。其方法是当秋菊长到25～30cm时，开始进行补充光照。一般是在天黑前在距离1m左右的上方，用普通的白炽灯泡进行光照处理，使每天的光照达到15小时左右，如白炽灯泡再配置锡箔反射罩效果会更好。在长日照处理条件下，营养生长继续，花芽的分化受到抑制。停止长日照处理，花芽开始分化并现花蕾。温度白天20℃，夜间15℃左右，约60天即可开花。
总之，要让按人们的意愿提早或延迟花期，可根据预期的开花时间，来倒推实施的短日照或长日照处理时间。同时无论是的促成栽培还是抑制栽培，都要加强土、水、肥及病虫害等方面的综合管理，使其能够生长健壮、枝繁叶茂、花色鲜艳、花多而大。
3 花期控制
根据的生物学特性，影响其花期的因素主要来自三个方面：一是环境条件因素，比如光照时间的长短、温度高低的变化、水肥使用的多寡等；二是机械措施因素，这主要是通过机械损伤或改变其繁殖时间，而改变的生长发育期限，比如摘心时间的早晚及次数、剥蕾方式及去留数量扦插时间的早晚等；三是化学药剂因素，采用乙烯、920等化学试剂喷洒，改变内部激素成分和浓度，来影响的生长发育，从而达到控制花期的目的。
3.1 环境条件
3.1.1 光照影响。光照条件对于开花是较敏感的一个因素，尤其在生长的后期，不同光照条件对同一品种的花期差异影响很大。
为短日照花卉品种，可通过延长光照的控制，达到推迟花期的目的。根据计算决定长日照的处理时间，来推迟的花期。一般自9月初开始，每夜增补光照3小时，尤其是间断夜间无光时间，起到延长日照的作用，以午夜前后为最好。100w灯泡的光照有效面积为1.2m2，光照强度一般为77～110Lx，经过30天左右时间的长日照处理，可推迟花期，停止光照后即现蕾开花。
用短日照处理方法，可以使花期提前。在生长期间。每天只给8～10个小时的光照，对光照敏感的品种，21～28天花芽即可分化，一般品种42天后花芽也开始分化，从处理开始经过70～75天即可现蕾开花。在生产时间上，遮光以早晚为宜，由于中午气温较高，遮光不利于菊株正常生长发育。在短日照处理中，遮光不能间断或间隔，在前14天内尤为重要，当花蕾现色后即可停止短日照处理。
根据试验资料表明，因品种不同，对光照的敏感程度也不一样，一般花色深的品种，遮光时间要多些，黄色、白色等浅色品种，遮光时间要少些。通过短日照处理的品种，黄色花、白色花、紫色花等品种花色表现正常，而橙黄色、泥金色、粉红色则花朵黯淡无光，但对观赏影响不大。
3.1.2 温度影响。温度对生长发育影响也大，其生长最佳温度为21℃，花芽分化期间，日温18～21℃，夜温15.6℃左右为宜。光照在12小时以下，夜温在10℃时，开始花芽分化；而光照在13.5小时，夜温在15℃时，花芽也可开始分化。由此可见。光照和温度不同组合的微妙关系，都可直接影响花芽的分化。现蕾透色后，将温度控制在0～5℃时，一般花期可延长1个月左右。也就是说，气温高，花期相对提前，花期缩短，反之花期相对推迟和延长。
3.1.3 水肥影响。水肥在花期控制中，虽然不是敏感因素，但其仍然直接和间接影响花期的早晚。比如，在整形摘心时要减少浇水量，待新芽萌发后再逐渐加大；花芽分化期必须扣水，这不仅控制的徒长，而且也利于花芽的分化。9月上旬，花芽分化时，要停止施肥1周；现蕾后要适当增加水肥的施用，直至开花。在的日常管理中。生长发育的各个阶段。肥料的使用上其氮、磷、钾含量配比也不一样，生长初期至中期多以氮肥为主，兼以磷钾肥；而生长后期，则侧重施用磷钾肥，如增施磷酸二氢钾等；磷肥可使花芽提前分化，促使花色艳丽。
3.2 机械措施
3.2.1 扦插时间影响。不同品种，由于本身的生物学特性不同，在同一环境条件下，其开花时间也不一样，故有早花品种、中花品种和晚花品种之分；甚至花色不同，开花时间也有差异。以小菊为例，一般黄花、红花品种花期较早，白花品种花期略晚。根据这些的特性。可利用扦插早晚来控制其花期。一般讲，同一品种早扦插早开花，晚扦插晚开花。独本菊、案头菊自扦插到开花需要3个月时间，而多头菊生长期间，由于多次摘心延长了其发育期，开花则需要6～7月时间。时间证明，3月中旬到4月中旬，扦插需22～25天可以上盆培育；5月上旬到6月中旬，扦插18～22天可以上盆配培育；7月中下旬到8月上旬，扦插8～12天就可以上盆培育，而11月扦插，温度在10～15℃时，30天才可生根。对同一类型的其生长发育的长短，则直接影响的花期，甚至对于的花色和花朵的大小，影响也很明显。
3.2.2 摘心早晚的影响。正常情况下，在立秋前后，进行最后一次摘心，80～85天就可开花；小菊在8月下旬～9月上旬进行最后一次摘心，70～75天就可开花。相对来讲，摘心越早开花越提前，摘心越晚开花越退后。摘心与不摘心的同一品种比较。摘心的可推迟花期10天左右。
3.2.3 剥蕾方式的影响。在莳养多头菊和大立菊时，常用剥去花蕾的手法，来控制和调整花期。多留侧蕾多消耗养分。少留侧蕾多保留养分。以此来调整的生长势。影响主蕾的发育。而达到推迟花期的目的。有时则以侧蕾代替主蕾也可推迟花期，反之也可早剥侧蕾，集中养分促使主蕾生长发育，促进早日开花。在日常管理中，为观展需要常采用此法，来达到多头菊和大立菊同盆、多盆同时开花的目的和调整不同品种同时开花的花期。
1 PLC技术的含义
在国际电工中显示，PLC控制技术属于一种操作数字运算电子系统，它通过可编程控制器来实现对各类型生产过程或机械的控制。
PLC控制技术具有很多显著的优势，良好的扩展性能，可以进行系统扩建，维护方便，使用可拆卸的接线端子，所有的模块都能带电插拔，便于维护和模块更换，系统采用了不间断UPS系统供电设计，可以保证数据的安全性和系统的稳定性，提高系统使用寿命，具有在线编辑的功能，可随时根据工艺流程的改变对设备的启动顺序进行改变。
2 PLC技术在矿山机电控制中的应用
2.1 PLC技术应用于提升机，实现全载全自动
随着PLC技术的不断发展，人们利用可编程控制器以及大功率晶闸管变流器实现了对矿山老旧提升机的原继电器控制改造，主要操作步骤如下：首先，保留直流主电机以及部分提升机机械，保证矿山老旧提升机的老系统持续运行；搬移原有操作台，设立新操作台，调整电枢回路，添加转换刀闸，利用新旧系统转换刀闸，实现对新老系统的转换工作；利用多路航空插头来控制新老系统的切换，进而实现提升机制动系统油泵的控制工作。同时，在新系统调试期间，老系统仍旧可以继续工作，以备新系统调试的不时之需，且在特殊情况下，老系统需要永久保留。其次，进行改造安装时，尽可能的选用将来的维护技术人员进行安装，实现全过程参与，严格控制安装质量。且在安装的过程中，要实现电控监测，密切监测井筒位置开关、行程以及不同的机械制动系统的状态等，科学有效的缩短新系统调试时间；利用在线送电测试来监测和校准传感器，保证其每个测量参数都和提升系统的实际相对应；检验老系统提升时每一部分持续的运行过程，实现一次性无误地切换。然后老系统以及可编程控制器系统来提升装卸载系统的在线调试工作，能够实现装卸载及提升信号系统控制的一次性调试，有效的减少了全面调试工作量。然后，动态试验传动回路中闭环系统的稳定性，确定系统的动态响应各参数，促进全系统空载以及重载测试运的实现。最后，全矿井机电设备停产两天，进行全系统空载试运行，合格之后进行装煤重载试运行，最终成功改造矿山老旧提升机，实现全载全自动方式的提升。
2.2 PLC技术应用于运胶带机
随着机电液一体化的实现，KZP系列盘式可控制动装置也被人们运用在矿山机电控制中，其主要是由三部分组成：液压站、制动装置和电控系统。其中，制动装置通过闸瓦与制动盘摩擦产生制动力矩，再借助于液压站的调节作用改变制动力。通常情况下，设备正常工作时正压力为0，系统的油压达到最大值，制动闸处于松闸状态，闸瓦与制动盘之间有1.3mm左右的间隔；设备在进行制动时，首先分析工况，电液控制系统自动发出控制的指令，设备自动减小油压实现制动控制。理论上，当环境温度为40℃时， 盘式可控制动装置的制动频率为10次/小时，且盘面温度
2.3 PLC技术应用于井下风门
通常情况下，风门两侧的空气存在一定的压差，且风门的面积很大，开启压力大约为40kg左右，当风门开启时，压力促减小为5kg，无法继续开启，增加了风门开启的困难[4]。然而为了避免这一情况发生，另外有研究者通过设计了气缸传动带动风门，在小风窗的帮助下实现风门的开启。但是，分析我公司的井下风门开启情况发现，和气缸传动带动风门开启的工作原理类似，我公司利用电动风门，其主要工作原理：系统首先发出控制信号，电磁阀带动油缸活塞运动，进而实现电动风门开启，当风门开启角为90度时，停止开启，车辆和行人可以通行。关闭风门时，系统依旧发出控制信号，电磁阀换向转动，带动油缸活塞向回运动，继而带动风门转动，直至关严。
3 结语
基于PLC技术的矿山电气控制系统不仅能够实现全载全自动方式的提升，稳定系统电压，还可以在一定程度上保证了机电控制系统的质量和运行的稳定性，达到了降低损耗，节省能源，减少劳动力的目标，较为显著地提高经济效益。综上所述，PLC技术已经在潜移默化中渗透了整个矿山电气控制工作，为矿山带来了巨大的经济效益。
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一、PLC控制技术在工业控制中的应用范围
如今，随着时代的进步以及科技的不断发展，我国的计算机技术以及微电子技术正在飞快地发展着，而由于PLC技术广泛地应用了计算机技术，也同时具有计算机的相关功能，因此其一方面能够实现逻辑控制，另一方面还具有数据处理的功能。除此之外，由于PCL控制技术具有组装方便、编程简单等多种特点，也使其得到了广泛的应用，一般来讲，PLC技术在工业控制当中主要应用在以下几个范围：
1.用于开关量的逻辑控制
在这一方面PLC技术能够代替继电器进行使用，PLC技术的使用，使逻辑控制以及顺序都得到了有效的实现，一方面能够满足对单台设置的控制；另一方面还能够对自动化流水线进行控制。在具体的工作当中，注塑机、组合机床等都会利用到PLC技术用于开关量的逻辑控制。
2.用于工业的过程控制
就目前对PLC技术的应用来看，对PLC技术的应用，已经不是单单地被应用在离散过程的控制领域当中，在连续过程的控制领域当中PLC技术也得到了十分广泛的应用。随着全球经济化的不断推进，我国传统工业过程的控制市场竞争正在不断加深，很多供应商都认识到了改革和创新的必要性，并有针对性地进行了开拓研究，将传统的过程控制领域进行转移，同时也不得不将一些传统PLC占据的市场抛弃掉，例如，冶金、化工等领域。
3.用于运动控制
在运动控制领域当中，PLC已经得到了很长时间的应用，此外，PLC在运动控制当中的应用也不断地呈现出增长的趋势。将PLC技术应用在运动控制当中，可以对圆周或者是直线运动进行有效的控制，一般而言，通常需要利用专门的运动控制模块和PLC技术进行联合的应用，这种技术在各种机械、电梯等场合都已经得到了大量的有效运用。
4.用于数据处理
由于PLC技术是多种科学技术的整合体，因此PLC技术具备了数学运算、数据转换等多种功能，能够有效地实现数据的采集、处理等工作，从数据的处理上来讲，PLC技术一般主要用于食品工业等控制系统当中。
5.用于通信和联网
就PLC技术的通信功能来讲，PLC技术一方面能够实现PLC与PLC之间的通信，同时也能实现PLC与其他设备之间的通信，如今，随着时代的进步以及科学技术的不断发展，工厂的自动化也在不断推进，这也在一定程度上推进了PLC技术的发展，就目前看来，PLC技术都已经具备通信接口，这使得PLC技术的通信功能更加便捷。
二、PLC技术在工业控制应用当中的注意事项
1.温度
就PLC技术来讲，它要求的环境温度一般是0～55℃之间，这就要求在安装的过程中，不能将PLC放在热量较大的元件下，同时，其周围的通风以及散热空间应足够大，并要保证基本单元与扩展单元之间保留30毫米的间隔，而在开关柜上，不应设置百叶窗，应避免阳光照射，如果发现环境的温度高于55℃，则应安装风扇，进行强迫性的通风。
2.温度
对于PLC周围的空气湿度，应保证小于85%的范围之内，此外，还应保证周围的空气当中不会出现凝露的状况，这种要求是要保证PLC自身的绝缘性。
3.震动
PLC应远离振动源，防治10～55HZ的连续震动，如果不可避免震动的产生，则应有针对性地采取减震措施。
4.空气
对于PLC周围环境当中的空气质量，应保证空气当中没有易燃性或者是腐蚀性的气体存在，如果周围的空气当中存在较多的粉尘，则应将PLC安装在封闭性较为优秀的室内，并有针对性地安装净化装置。
5.电源
一般来讲，对于PLC的电源要求为50HZ 220V的交流电，而PLC本身的抵抗能力是足够对抗电源线的干扰的，对可靠性要求较高的场合，可以安装隔离变压器，减少设备与地面的干扰，一般来讲，PLC本身具有24V的直流输出接线端。
三、PLC在工业应用中的抗干扰分析
在实际的工作过程当中，PLC通常会受到辐射干扰、系统外引线干扰、内部干扰三类干扰现象。
1.辐射干扰
一般而言，空间的辐射电磁场是通过电力网络、雷电、雷达等设备产生的，因此一般称之为辐射干扰，这种干扰的分布较为复杂。
2.系统外引线干扰
这种干扰通常通过电源引入，在我国，这种干扰的现象比较严重，一般来源为电源干扰、信号线引入干扰以及接地系统混乱干扰等几类。
3.内部干扰
一般而言，其内部干扰主要是内部元件的相互辐射产生的，对于电路来讲，这种相互辐射会产生干扰，而逻辑地以及模拟地之间的相互影响也会出现相应的干扰。
总而言之，随着时代的进步和科技的发展，如何有效地应用PLC对于PLC技术的日后发展意义重大，就从目前来看，PLC技术在未来依然有很大的发展空间，并且产品种类丰富，而在未来随着工业自动化的不断推进，PLC也会发挥更大的作用。
无线电液控制技术，结合了电液控制技术和无线通信技术的优点，可以广泛应用于工程机械等领域，不但提高工程机械的自动化程度和可操作性，还改善了操作人员的工作环境，降低了由于视觉受限制所带来的误操作事故。在工程机械如建筑业、采矿业等行业得到了广泛应用，加快了国家工业化的进程。[1]
一、无线电液控制技术基本原理
无线电液控制技术的基本工作原理：首先，无线电液控制系统将操作者或机器的控制指令进行数字化处理（包括对信号的滤波，A/D转化等处理），变为易于处理的数字信号；其次，对数字指令信号进行编码处理；再次，指令信号在经发射系统进行数字调制后，通过发射天线以无线电波的方式传递给远处的接收系统。最后，接收系统通过接收天线把带控制指令的无线电波接收下来，经过解调和解码，转换为控制指令，实现对各种类型阀的进行控制。
由于无线电液控制技术在工程机械领域占有重要地位，它也越来越受到各国的重视，都投入了很多的技术力量和资金进行研究开发。虽然红外遥控也可以实现电液控制技术的远程遥控，但是由于红外遥控存在对工作背景要求高、能耗高、传输距离短（一般不会超过10米），且必需在同一直线上，中间不能有任何障碍物以及易受工业热辐射影响等缺点，使得无线电液控制技术成为当前研究的主要方向。
二、无线电液控制技术的研究现状及趋势
（一）无线电液控制技术的研究现状
最初，遥控电液控制系统都是采用有线遥控方式进行的。早在60年代初期，人们就能利用拖缆遥控装置来控制液压机械上的手动、电液多路阀，操作时通过拖缆遥控装置上的双向单轴摇杆输出线性比例信号来控制电液比例多路阀，线控盒摇杆的信号完全能模拟液压多路阀上手动拉杆的动作。虽然这种方式也可以使操作人员在作业区外对机械设备进行操作控制，但是由于控制信号在电缆线中的衰减，使得遥控的距离有限，同时由于电缆线的存在，影响了操作的灵活性，而且数米长的电缆经常是生产事故中的主要根源。[2]
随着无线电技术的成熟，把无线电技术引入电液控制系统成为了可能。由于无线电液控制技术是通过无线电波来传递控制指令，完全消除了拖缆式遥控装置所带来的故障隐患。但是一开始的无线电液控制系统都只能发射简单的指令，如：打开/关闭等指令。进入70年代后，随着大规模集成电路及专用微处理器的出现，开发出了可靠性更高的手持式无线遥控系统。后来，随着数字处理技术的快速发展，无线数字通信技术的日趋成熟，利用数字通信技术的抗干扰能力强、易于对数字信号进行各种处理等等的优点，使得遥控系统的抗干扰性能逐步提高，安全性能大大改善；与此同时，模拟集成电路设计的迅速发展，各种高精度的模拟/数字转换器（A/D）和数字/模拟转换器（D/A）的研制成功，并把他们应用到无线电液控制系统中，使得无线电液控制系统不但能够传输开关信号，也能够传输模拟控制量并且对控制指令有较高分辨能力，也就是说，无线电液控制系统不但能够控制普通的电磁开关阀，而且能够控制比例阀。
由于无线电液控制技术既有电液控制技术的优点，又有无线技术的优点，因此它有着很广泛的应用，特别是在工程机械领域中。无线电液控制系统的典型应用场合如工业行车、汽车吊、随车吊、混凝土泵(臂架)车、盾构掘进机的管片拼装机等。
80年代初，美国KraftTeleRobtics和约翰·迪尔等公司，相继开发出无线遥控系统，并应用于挖掘机中，成功推出遥控挖掘机。其中，比较典型的是约翰·迪尔公司的690CR型遥控挖掘机。
1983年，日本小松制作所研究开发了各种工作装置的微动控制和复合动作的无线电操纵，并成功改装PC200－2型液压挖掘机。
1987年，德国HBC公司研制成功应用于工程机械领域的工业无线电遥控装置。这种遥控装置采用了先进的数字化通信技术，传输的比例控制信号安全、可靠和实用，并对发射的指令有很高的分辨率；在接收端使用模拟技术可以使执行机构的加速、减速动作与无线电遥控装置发射器上的动作完全成比例，从而实现对执行机构的无级控制。利用它，结合电液比例伺服驱动机构、液压比例多路阀和电液比例减压阀及普通电磁控制开关阀，就可以实现工程机械的无线遥控。德国HBC无线电遥控系统采用的比例输出信号（0－5V/10V、4－20mA、PWM0－2A）可与多个厂家电液多路阀信号匹配，可模拟手动操作方式达到与液压控制系统互相间的协调。
与国外对无线电液控制技术的研究应用相比较，国内则相对比较晚，技术相对也落后一些。上海宝山钢铁公司于1997年引入HBC无线遥控系统、意大利FABERCOM的比例液压伺服模块，对黄河工程机械厂生产的ZY65型履带式装载机进行了遥控改造，使其成为一台遥控装载机。
（二）无线电液控制技术研究趋势
随着数字通信技术和超大规模集成电路的高速发展，把数字通信技术和高性能、高集成度的集成电路应用到无线电液控制技术中，使得无线电液控制器的性能更加完善，可靠性更加高。它们都推动着无线电液控制技术的发展，具体表现在以下几个方面：（1）超大规模集成电路的飞速发展使无线电液控制器硬件电路的可靠性提高，同时为实现更强大的（下转第152页）（上接第193页）功能提供了可能性；（2）数字通信技术提高了无线电液控制器的性能；（3）纠错编码技术提高了无线电液控制器的抗干扰能力。
三、无线电液控制技术在盾构管片拼装机中的应用
盾构管片拼装机是一六自由度机械手，由电液比例多路阀控制各个方向执行器动作，实现管片的拼装。利用无线遥控系统控制电液比例多路阀的先导级就可以控制进入多路阀的流量。采用电液比例技术能提高管片机的拼装速度，有效地降低工程造价。
四、结语
由于无线电液比例技术具有多方面的优点，在工程机械领域得到了广泛的应用。将无线遥控技术应用于盾构管片拼装机系统，将具有重要的工程应用意义。
【参考文献】
2数控技术的特点
数控技术（NumericalControl），即采用电脑程序控制机器的方法，按工作人员事先编好的程式对机械零件进行加工的过程，简单地说就是用数字化信号对设备运行过程等进行控制的一种先进的自动化技术，是典型的机械与电子计算机相结合的机电一体化科技。从诞生之初到现在，经历了电子数控技术、晶体管数控技术、中小规模IC数控技术、小型计算机数控技术以及微处理器数控技术五个阶段。数控技术在我国开发应用是从1958年开始，改革开放之后，数控技术在机械制造行业的应用才逐渐步入正轨，主要模式是引进国外的先进数控技术，通过消化吸收后，投入生产，总的来说，我国数控技术在制造行业的应用有了质的飞跃，许多机械制造企业从传统产品转变为数控化产品，促进了经济的发展。现阶段，由于数控技术是一种采用计算机数字实现数字程序控制的技术，所以数控技术也可以成为计算机数控技术。电子计算机数控技术采用软件模块化的体系结构，使输入数据的存储、处理、运算、逻辑判断等各种控制机能得以实现，使计算机按事先存储的控制程序来执行对设备的控制功能，显示了数控技术优良的性能，具有较高的性价比（。图一为完整的数控工作示意图）总的来说，数控技术的进步与发展与计算机的发展息息相关，在数控技术的发展过程中起着基础性作用，当然数控技术的发展也离不开各种辅助技术的进步，比如说传感检测技术、光电技术、机械制造术以及通讯技术等。数控技术是实现机械制造自动化过程的基础，是现今集成制造系统的重要组成部分，在美国、日本和德国等发达国家，将数控技术应用到机床改造与生产线量产上，境地了机械制造企业的生产成本，并有效地将机械设备的功能、效率以及产品质量提升到新的高度，使传统的机械制造业发生了极其深刻的变化。
3数控技术在机械制造中的具体应用
随着信息技术、网络技术以及自动化技术的不断发展，数控技术与机械制造行业的结合越来越有效，通过计算机操作平台可以全面掌控生产产品的各项指标与基本参数，并为新产品的研发与现有产品的性能完善提供技术支持，数控技术与机械制造行业的融合，拓宽了机械制造业的范围，带动了经济发展。数控技术的应用范围也较为广泛，以下为数控技术在机械制造行业的具体应用：
3.1数控技术在煤矿机械中的应用
我国国土面积较大，各种资源比较丰富，煤炭资源更是储量大，在我国的能源系统中占据重要地位，所以如何有效开发利用煤炭资源是我国煤机企业的主要任务。企业设备自动化程度是工业化水平的象征，在市场竞争较为激烈的大环境下，煤机企业不断提升劳动效率、降低生产成本才能处于不败之地，长久发展。根据煤矿企业的生产环境以及自身特点，不适合使用大型的机床设备，更不适合投入大量的资金购置设备，所以煤炭企业可以利用现有型号的加工机床，改装成加工精度等级较高，性能较好的设备，有效地开采、加工煤矿资源。当然煤机企业充分利用现有机床产品等设备资源，并不断改造提升机床的易操作性，提升其功能和精度，不断满足较高生产环境的设备要求，提升生产效率，最终实现投入少、效率高、设备应用率高的目的，不断促进煤炭企业的发展。
3.2数控技术在汽车工业中的应用
近年来，汽车行业的发展可以说是较为迅猛的，汽车制造、零部件加工等等都随之发展，数控技术的出现，对汽车制造业来说，是一项福利，加快了复杂零部件的制造，减少了人力，提升了效率。现阶段，汽车行业对零部件和车身的要求逐渐提高，为了满足生产需求以及市场需要，各种机械设备也不断朝着精密化、自动化的方向发展。例如激光数控检测技术的应用，激光检测技术具有精度高、适用性强、可靠性高等优点，比如，激光检测技术可以应用到测量尺寸上，用激光对汽车的曲轴、凸轮轴、阀座等零件的直线度、长度、垂直度、密度等测量,所有尺寸的分辨率可达1μm,重复精度0.2μm，精确性非常高（。图二为汽车工业中采用激光技术加工的部分零件表）数控技术应用到汽车工业上，可以提高产品生产效率及产品质量。例如美国Ford汽车公司和Ingersoll机床公司合作研制成HVM800型卧式加工设备，并采用高速电主轴和直线电机，主轴最高转速为24000r/min，工作台最大进给达7612m/min，可以理解为不到1s工作台可行程1m，瞬间完成一个工作行程。在汽车工业的今后发展过程中离不开数控技术，二者的结合会越来越融洽。
3.3数控技术在工业生产中的有效运用
在工业生产的范畴中，机械设备是基础，主要由控制系统、驱动系统及执行系统构成。在现代工业在生产中，有些生产环境较为恶劣，人工操作难度大，也不能满足生产要求，造成人力资源浪费，甚至会发生工伤安全事故等等，所以应引进先进的生产技术实现自动化生产。数控技术在工业上的应用，有效地改善了这些情况，生产效率得到了提升，工作人员的人身安全也得到了保障。除此之外，数控技术也具有监管功能，在实际生产过程中，一旦发现操作错误，信息就会立刻经过传感器输送到控制单元，对错误操作进行提示，并采用一定的措施进行保护，从而实现正常化生产。
3.4数控技术在机械设备上的有效运用
在机械制造行业中先进的设备居于核心地位,机械设备是机械制造的重要组成部分，是机械制造的灵魂，在机械生产领域的地位是无可替代的，数控技术的发现应用，使得机械制造行业实现了数字化及自动化发展，实现了机电一体化。面对现代机电一体化的要求,机械制造业必须具有具备控制能力的数控机床设备。在机床上运用数控技术,主要依靠代码，其可以将产品生产的各类数据储存在介质中，之后发出指令，传达到控制系统，最终实现对整个机床生产的控制，是电脑机械相结合的产物,通过软件设置来控制主轴速度变化、选择刀具、启动冷却泵等各种繁杂的操作。数控技术在在机械设备上的应用，促进了各个行业的发展，提升了生产效率，实现了批量化生产，在经济发展中也起到了推动作用。（图三为激光检测系统原理结构图）（图三激光检测系统原理结构图）
4数控技术在机械制造中的应用的发展前景
数控技术的优越性能在机械制造领域很好的发挥出来，无论是最开始的封闭式技术，还是现代的开放式计算机数控技术，数控技术很好的发挥了他的优越性能。在以后的发展过程中，数控技术也将逐步提高其自动化和智能化的性能，更好的提升工作效率，适应市场需求。数控技术在机械制造中发展应用前期，我们并没有注重专业化需求，无论从技术上、管理上、人才选取上我们都应专业化，最终实现产品专业化的目的。提升我国制造装备行业的综合竞争能力，实现机械设备产业化发展，满足国家的战略需求，促进国民经济发展，实现制造行业飞速发展，不断提高我国的工业发展实力。
1.远程控制技术
1.1远程控制技术的概述
远程控制技术主要应用于异地操作，它只要求操作人员与作计算机拨号成功即可。操作人员可以通过计算机技术就能对异地计算机进行有效控制，操作人员的桌面上会显示被控制计算机的桌面。操作人员可以在被控制的计算机上进行一系列的操作，比如软件的安装等。这种方式的实现主要依赖于远程控制的软件。远程控制的软件分为两个主要部分，分别是客户端程序和服务端程序，通常在使用前需要将客户端程序安装在控制计算机上，将服务端程序安装到被控制的计算机上。
1.2机电远程控制有机结合
科学技术日新月异， 机电控制技术将做出相应的变革。计算机网络技术作为一种通讯技术， 能够快速传递信息，为机电控制技术的应用及发展提供了广阔的平台。因此，机电控制技术也将更倾向于计算机远程技术。与此同时，根据功能的不同，机电控制技术对远程控制技术运用可分为三类，即保持型、完成型和人机交互型。
1.2.1保持型
结合实际需求，设备可以自行完成指定的命令，通过监控设施对设备的实时运行状况进行有效监控，如有需要才会对设备运行进行干预。这种模式即使在无人的状态下也能进行操作。因此，在无人的地区一般都会采用该种模式。
1.2.2完成型
完成型指的是远程监控系统只有在完成相应的任务之后，再报告给远程监控系统。而事前不对其操作运行，进行监控。
1.2.3人机交互型
人机交互型是指在完成具体的工作之际，系统能够随时进行连接，进行人机交流。
2.信息处理技术
信息处理技术指的是利用计算机技术对信息进行处理，计算机运行速度极高，可以在极短的时间内完成大量信息的处理，并且能达到很高的精确度。现今社会，大多数企业的控制系统由于受到资金的限制，一般都会重复使用一定年限之后才会更换相关的信息处理系统。这种现象极其普遍，这就要求系统对信息的处理能力必须达到较高水平。其实信息处理系统的组成并不复杂，软件和硬件这两个系统便可以组成一个简单的信息处理系统。其中软件系统包括了信息处理、信息接收和打印信息这三个方面的软件。在功能方面，软件系统和硬件系统分工明确。因此，这也为信息处理系统的维护和开发提供了便利之处。
2.1信息系统技术
人类通过信息系统这个工具来完成信息的管理和利用。信息系统技术指的是以计算机为中心，以数据库和通信网络技术为依托，从而实现对信息处理的技术。
2.2数据库技术
如今是一个信息满天飞的社会，信息确实很容易得到，但是由于许多信息是混乱的、无序的，因此在查找和使用时会遇到一些阻碍。我们只有通过对信息进行处理，让其变得有序，才能大大降低查找难度和缩短查找时间，提高效率。将信息进行有序整理是数据库技术的核心内容，它能实现信息的有序存储和有效利用。
2.3检索技术
信息检索指的是信息根据一定的方式组织起来，并根据信息用户的需要，找出有关的信息的过程和技术。
2.3.6聚类检索
聚类检索指的是将没有分类的事物，在不知道如何进行分类的情况下，根据事物本身存在的不同属性，将属性相似的信息分到同一类下面，而将不具有相似属性的事物划分到另一类中。
3.自动控制技术
21世纪自动控制技术发展迅速，在社会的各个领域都占有举足轻重的作用。从定义来说，自动控制技术是控制论的技术实现应用。该种技术是通过自动控制系统来完成某种控制任务，从而确保某个过程能够按照原本设定的方式顺利进行，或达到某种预先想要的结果。自动控制技术的发展，讲的是从开始阶段的发生到最终形成一个控制理论的过程。自动控制技术就是指这样的反馈控制系统，由一个控制器和一个控制对象组成，再把这个控制对象的输出信号取回来，测量之后跟所要求的信号进行比较。根据这误差来反馈给控制器，这就是机器内部的工作，也是自动控制技术的应用。让控制器完成整个控制作用，使得误差消除。控制对象的输出量一般来说，都是一个物理量，比如说要控制一个机器的转速，就是要将速度测量出来之后才能进行有效的控制。
结束语
近几年来机电设备不断地被优化，在生产和销售中的作用日益显著，并且它的作业水平也得到了明显的提升。除了本文上述提及的三种技术外，还有许多机电技术也被广泛应用，如数控机床技术、分布式控制系统、智能化控制技术等，它们各自都有着自身的优势。机电控制技术的发展前景极其广阔，在日常生活、生产、工作中除了方便操作之余，还能有效地提高安全性。因此，随着科技水平的进步，机电控制技术也将迎来新的发展时期。
